トヨタは2月16日、「ノア」「ヴォクシー」「シエンタ」「カローラ」「カローラ スポーツ」「カローラ ツーリング」「クラウン」「bZ4X」「NX250」「NX350」「NX350h」「NX450h＋」「ランディ」「ソルテラ」計14車種の①衝突被害軽減制動制御装置（衝突被害軽減ブレーキ用前方カメラ）、②かじ取り装置（コンビネーションメータ） に不具合があるとして19万6984台のリコールを国土交通省に届け出た。対象となる製作期間は令和3年9月1日～令和5年1月9日。不具合の発生件数は①が6件。
不具合の部位は①衝突被害軽減制動制御装置（衝突被害軽減ブレーキ用前方カメラ）、②かじ取り装置（コンビネーションメータ） で、①では衝突被害軽減ブレーキにおいて、制御プログラムが不適切なため、駐停車している車列の側方を通過する際に、前方カメラとミリ波センサによる車両認識に差異が発生し、システムが停止することがある。そのため、システムが再起動する間、警告灯が点灯して衝突被害軽減ブレーキが作動しないおそれがある。
また②においては、自動命令型操舵機能であるアドバンストパークにおいて、制御プログラムが不適切なため、駐車条件が整わない等により駐車支援を中止した場合に警告音が吹鳴しないことがある。そのため、保安基準第11条（かじ取り装置）に適合しないおそれがある。
改善措置は、①全車両で衝突被害軽減ブレーキ用前方カメラのプログラムを対策仕様に修正する。②全車両でコンビネーションメータのプログラムを対策仕様に修正する。
