スバルとソフトバンクは11月24日、自動運転社会の実現に向けて、第5世代移動通信システム（以下「5G」）およびセルラーV2X通信システム（以下「C-V2X」）を活用した安全運転支援や自動運転制御に関わるユースケースの共同研究を2019年から進めており、今回は合流時車両支援の実地検証を行い、2020年8月に世界で初めて成功したと発表した。
今回の実証実験では、スバル研究実験センター美深試験場（北海道中川郡美深町）のテストコースに設置したソフトバンクの「おでかけ5G」（局地的に電波品質の高い5Gを提供できる可搬型設備）、ノンスタンドアローン標準仕様の5Gネットワーク環境、LTEとの連携によって5Gの性能や機能をいち早く実現できるようにする仕様のC-V2Xの通信環境を活用して、合流時車両支援の二つのユースケースにおける技術検証を行った。また、技術検証に必要な車両位置情報の取得には、ソフトバンクの高精度測位サービス「ichimill（イチミル）」を活用した。
一つ目のユースケースでは、高速道路などで自動運転車が合流路から本線車道へスムーズに合流することを目指して検証を実施。この検証では、車両の各種情報を5Gネットワーク経由で基地局近くにあるMEC（Multi-access Edge Computing）サーバーに伝送し、MECサーバー側で得られた車両情報を用いて、合流路を走行する自動運転車が本線車道を走行している車両に衝突する可能性の予測計算を行い、衝突する可能性がある場合にはMECサーバーから合流する自動運転車へ警告および減速指示を含むメッセージを送信し、メッセージを受信した自動運転車では、車載センサーで取得した周囲情報と併せて、適切な制御情報の計算を行う。低遅延・高信頼な通信が求められる今回のユースケースでは、5GネットワークとMECサーバーを活用することで、合流車両が制御情報をもとに、本線車道を走行する2台の車両間にスムーズに合流することに成功した。
二つ目のユースケースでは、渋滞などによって本線車道を走行する車両の間に合流可能なスペースがない場合に、自動運転車がスムーズに合流することを目指して検証を行った。この検証では、本線車道に接近した自動運転車から本線車道を走行している車両に、本線車道への進入要求および減速指示を含むメッセージを送信し、メッセージを受信した車両では合流における最適な位置関係になるよう制御計算を実施する。このユースケースでは、合流直前の限られた時間とスペースでのコミュニケーションという観点から、狭域での通信に有用性があるC-V2Xの車車間通信を活用し、合流車両と本線車両間の最適な位置関係を計算して、スムーズに合流することに成功した。
スバルとソフトバンクは、今後も車両制御システムと5GおよびC-V2Xの連携を見据えたユースケース検証を行い、安全・安心なクルマ社会の実現に向けて研究開発を進めていくと述べている。
