1月10日、幕張メッセ（千葉県千葉市）で開幕した「東京オートサロン2020」。その会場でトヨタは「GRヤリス」を世界初公開した。
プレスカンファレンスに登壇したトヨタ自動車の友山茂樹GAZOO Racingカンパニープレジデントは、GRヤリスについて「一言で言うならば、ラリー王国トヨタを不動のものとするウエポン」と紹介。「16年の秋WRCのテストカーを試乗した豊田は、世界ラリーで通用する市販4WDスポーツ、しかも次期WRカーのベースとなる車の開発に着手するように指示を飛ばしました。セリカGT-FOUR以来、20年ぶりの本格的な４ＷＤスポーツ車の開発と、みんな意気込んだものの、実はトヨタにはもはやそのノウハウも経験技術者もなく、手探りの出発となりました」と語り、「実はまだマスタードライバー・モリゾーからは合格点をもらっていないんです。発売ぎりぎりまで、すごい乗り味を目指したたゆまない改善が続けられています」と語った。
今回公開されたGRヤリスは、GRスープラに続く、TOYOTA GAZOO Racingのスポーツカーシリーズ「GR」のグローバルモデル第2弾。新型ヤリスをベースにしながら3ドアの専用ボディを採用、パワートレーンには最高出力272馬力を発揮する1.6Lターボを搭載、駆動方式は4WDを採用し、新開発のフルタイム4WDシステムGR-4を採用している。
なおトヨタブースでは、GRヤリスに加え、WRC2020参戦車両やGRパーツ装着車両、GRスープラのGT4車両、スーパーGT参戦車両なども展示。またコンセプト車両「86 BLACK LIMITED Concept」やTS050 HYBRID 2019年ル・マン優勝車両なども展示している。
